Linefollower PID

[wiktorszop]

Witam, mam problem, zbudowałem linefollower'a i chcę go ulepszyć(program) dodając pid'y tylko nie mam pojęcia jak sie za to zabrać, co do tego trzeba? Czy jesteście w stanie jakiś przykład mi dać żebym trafił na tą właściwą drogę :D, żebym ogarnął o co w tym chodzi? Dodaje mój kod na jakim LF jeździł.(Arduino nano, 7 czujników CNY70, sterownik silników L293). Z góry dziękuje :)