PG v3 – czyli pojazd gąsienicowy

PG v3 – czyli pojazd gąsienicowy

Od dłuższego czasu planowałem zbudować własny, w miarę szybki pojazd gąsienicowy. Budowę zacząłem w lutym, wykonałem projekt, zebrałem potrzebne części, zacząłem drukować elementy konstrukcji. W między czasie zaszły liczne zmiany, wiele zmian. Właściwie obecna „wersja” ma numer 3, przy czym każdej poprzedniej wersji można nadać tytuł „poruszającej się samodzielnie”.  Wersja 2 przez chwilkę była na majsterkowo, lecz miała kilka wad po usunięciu których powstał obecny pojazd.

___

Użyte elementy:

  • Arduino UNO
  • L293D – dwukanałowy sterownik silników
  • moduł Bluetooth HC-06
  • przełącznik
  • 2 silniki z przekładnią
  • koszyczek na 8 baterii AA
  • przetwornica step-up/step-down – S7V7F5 5V 1A
  • 8 baterii AA
  • przetwornica step-down LM2596
  • wtyczka i gniazdko DC
  • koszulka termokurczliwa
  • gniazdo szpilkowe (do podłączenia goldpinów)
  • goldpiny
  • niezarobione miękkie przewody
  • przewody typu „męski – damski” i „damski – damski”
  • taśma izolacyjna
  • filament do druku
  • kilkanaście śrubek i nakrętek różnego rozmiaru
  • płytka uniwersalna 3 x 7 cm
  • 4 łożyska typu „608”
  • żyłka do kosiarki o średnicy 2 mm

___

Projekt pojazdu wykonałem w programie Autodesk Inventor.

Pierwotnie planowałem umieścić łożyska w specjalnych wypustach w kadłubie pojazdu. Nie uwzględniłem przy tym luzów wewnątrz łożysk, przez co o ile tylne koła usztywnione po przez osie silników trzymały się dość sztywno swojej osi obrotu, o tyle na przednich kołach pojawił się dość znaczący luz. Zmusiło minie to do przeniesienia łożysk do kół.

Drukowanie tylnego koła. (Wszystkie piliki udostępniam w załączniku.) 

Filament którego użyłem to  Plastspaw-Wolfix PLA transparentny i w kilku innych kolorach. Wszystkie elementy drukowałem przy temperaturze głowicy wynoszącej 206C i temperaturze stołu wynoszącej 60C.

Model ogniwa gąsienicy zaczerpnąłem ze strony: http://www.thingiverse.com/thing:35668 . Wpadły mi kiedyś „w oko” i postanowiłem użyć ich w swoim projekcie. Drukowałem je w pakietach po 8 sztuk. Ogółem potrzeba 70 ogniw, po 35 sztuk na każdą stronę.

Do połączenia ogniw w gotowe gąsienice użyłem żyłki do podkaszarki o średnicy 2 mm.  Do zatapiania końcówek poszczególnych kawałków żyłki użyłem lutownicy kolbowej z założonym przepalonym, starym grotem,

Wydrukowanie wszystkiego zabrało trochę czasu i materiału.

Główne elementy konstrukcji połączyłem ze sobą klejem. Warto zadbać aby części mocno do siebie przylegały. Dla pewności zostawiłem całość w „spokoju” na noc, aby klej miał  czas wyschnąć.

Tym samym klejem wkleiłem mocowania na przednie koła do kadłuba.

Łożyska w przednik kołach mocowane są na wcisk bez konieczności użycia kleju. Przygotowane przednie koła nałożyłem na niebieskie walce i przykręciłem śrubą M4.

Następnie zmontowałem tylne koła, tak by wystarczyło tylko przykręcić silniki.

Jako iż pojazd jest zasilany 8 akumulatorkami AA dającymi łącznie ok 11 V  a silniki zasilam napięciem wynoszącym 7 V musiałem zastosować odpowiednią przetwornice – LM2596. Dodatkowo na zdjęciu widać sposób montażu przełącznika i gniazda pod koszyczek z akumulatorkami.

Silniki do kadłuba przykręciłem śrubami M3. Najlepiej pasują tutaj śruby o długości 35 mm, łącznie potrzeba 4 sztuki.

Poniżej zdjęcie z pojazdem przygotowanym do montażu elektroniki. Przednie koła wydrukowałem z czerwonego filamentu, aby pojazd nabrał charakteru.

Płytkę  Arduino UNO (na zdjęciu w celach testowych klon) postanowiłem umieścić na przedniej górnej obudowie.

Co do elektroniki i sposobu sterowania… Od początku miałem kilka koncepcji, planowałem zbudować specjalny pilot i sterować pojazd drogą radiową przy pomocy modułów nRF24L01. Miałem z nimi trochę problemów, dlatego postanowiłem zastosować sprawdzone sterowanie po przez Bluetooth. Użyłem popularny moduł HC-06 i specjalnej aplikacji Arduino Bluetooth RC Car (link).

Całość podłączyłem wg. następującego schematu:

Oraz program do Arduino:

Moduł Bluetooth nie wymaga żadnych dodatkowych bibliotek. Dodatkowo w programie zawarte są polecenia : int PrzednieLED = 11; int TylneLED = 12; – w miarę potrzeby można podłączyć coś do pinów 11 i 12 Arduino i sterować tym z poziomu aplikacji ze smartphona.

Kilka zdjęć z prezentacją:

I jeszcze porównanie z wcześniejszymi „wersjami”:

Pliki załączone do artykułu:

Ocena: 5/5 (głosów: 5)
Blackfrog - patron działu Druk 3D

Podobne posty

8 komentarzy do “PG v3 – czyli pojazd gąsienicowy

  • Jeśli dobrze widzę na schemacie, nie powinno się zasilać arduino przez port 5V a przez VIN. Czym ten projekt różni się od wersji 2 bo ja wizualnie nie widzę różnicy choć pamięć może mnie mylić.

    Odpowiedz
    • Do vin mogłem podłączyć zasilanie bezpośrednio z baterii, bo teoretycznie działa to z napięciem 7 – 12 V a bateria daje 11 V. Ja podłączyłem się do złącza 5 V gdyż jestem pewny że z przetwornicy S7V7F5 płynie właśnie 5 V. A poza tym miałem wyprowadzone 3 złącza 5 V (do zasilania np przekaźnika / jakiegoś czujnika) na płytce i wystarczył się do jednego z nich podłączyć.
      A co do wersji, głównie chodzi o kwestie sterowania. Miałem trochę problemów z modułami radiowymi nRF24L01. Chciałem mieć pewność że projekt który publikuje działa i inne osoby będą w stanie go samemu złożyć i uruchomić.
      Ps. wrzuciłem dodatkowe zdjęcie na koniec artykułu.

      Odpowiedz
      • z NRF nigdy nie miałem problemów jak masz czas i ochotę sprawdzić i przerobić mój program pod wersje v2 i przetestować. Osobiście nie lubię sterowania za pomocą telefonu bo raz bateria w telefonie szybko jest zjadana, dwa są lekkie opóźnienia. I dalej z uporem maniaka proponuję zrobić ogumienie do gąsienic :)

        Odpowiedz
  • Ciekawy pojazd widzę że nie twój pierwszy, ja planuję zbudować podobny ale ciągle czasu brak mam już wszystkie części i tak jak kolega myślę że lepiej będzie sterować przez radio, a co do akumulatorów proponuję zastąpić je litowymi dużo wydajniejsze dłużej trzymają po naładowaniu a można wbrew pozorom kupić tanio ja ostatnio nabyłem używane z rozbiórki z gwarancją 1 miesięczną po 4 zł za 1 szt pojemności ok. 2000 mAh

    Odpowiedz

Odpowiedz

anuluj

Nie przegap nowych projektów!

Zapisując się na nasz Newsletter będziesz miał pewność, że nie przegapisz żadnego nowego projektu opublikowanego w Majsterkowie!

Od teraz nie przegapisz żadnego projektu!

Masz uwagi?