Witam, będąc w II klasie technikum koniecznością stało się wykonanie projektu całorocznego. Nauczyciel dał możliwość zakupu gotowego KITu (zestawu części gotowych do złożenia) lub budowę własnej konstrukcji, ja chciałem zbudować coś oryginalnego. W między czasie powstał pojazd LEGO, po czym przyszedł mi pomysł aby umieścić na nim manipulator, a całość umieścić w dedykowanej obudowie.
Spis wykorzystanych elementów:
– łańcuch rowerowy (ja zakupiłem w Juli)
– zębatki z przerzutek rowerowych
– śruby
– farby w sprayu
– nakrętki
– laminat PCB
– serwa (kilka modeli)
– płytka uniwersalna
– akumulatorki / baterie AA
– przewody
– przetwornica step-up/step-down
– przetwornica step-down LM2596
Prace zacząłem od stworzenia wirtualnego projektu w programie Solid Edge ST6. Program jest intuicyjny, a jego obsługa nie stwarza jakich kolwiek problemów. Na początku utworzyłem modele 3D poszczególnych części, by następnie po ich połączeniu utworzyć gotowy model.
Następnie każdy element konstrukcji został przekonwertowany na płaski rysunek techniczny. Kilka pojedynczych rysunków połączyłem w jeden, tak aby możliwy był wydruk oraz dalsze jego wykorzystanie.
W tym momencie przychodzi czas na właściwą budowę pojazdu. wcześniej utworzone rysunki wydrukowałem na papierze kredowym, następnie przeniosłem metodą termotransferu na pokryte warstwą miedzi płytki PCB o grubości 2 mm, oraz części ramienia na laminat o grubości 1 mm, czego z kolei nie polecam, gdyż ramię bez dodatkowego usztywnienia było dość wiotkie.
Do wycinania tego typu elementów przydał by się ploter CNC, jednak obeszło się, a do cięcia użyłem wkrętarko-wiertarki oraz tarczy diamentowej. Do wywiercenia otworów użyłem wierteł do metalu, o różnych średnicach.
Po wycięciu przyszedł czas na połączenie ze sobą elementów, a do tego posłużyła lutownica, cyna i kalafonia.
Następnie przyszła kolej na tymczasowe złożenie ramienia, w celu dopasowania poszczególnych elementów.
Następnie całość poszła do malowania, przy czym ramię zostało rozebrane na części pierwsze.
Po malowaniu ponownie złożyłem wcześniej dopasowane elementy ramienia, oraz zacząłem składać kadłub.
Następnie po zamontowaniu głównych elementów zabrałem się za elektronikę. Jako zasilanie służy 12 baterii AA, które podłączyłem szeregowo do przetwornicy LM2596, zbija napięcie do 6 V (napięcie pracy serwo mechanizmów). Jako przestroga powiem że prąd na niej wynosi chwilowo do 2 amper, wiec podłączenie w tym miejscu słabszej przetwornicy skutkuje jej spaleniem. Następnie aby zasilić arduino, moduł Bluetooth użyłem małej przetwornicy na 5 V. Resztę wg schematu.
W przypadku jakiś nieścisłości proponuje zapoznać się z moim wcześniejszym projektem – pojazdem Lego.
Następnie wszelkie najważniejsze elementy elektroniczne umieściłem na płytce uniwersalnej PCB. Po z lutowanie połączeń radze dobrze sprawdzić czy nie ma przypadkiem gdzieś przebicia (np. na linii piny arduino – linia zasilania 6 V). Przyznam szczerze ze uszkodziłem atmege przez takie takie niedopatrzenie, na szczęście używałem arduino uno i posiadałem zapasowe mikrokontrolery. A całość prezentuje się następująco.
Serwo mechanizmy użyte jako silniki zostały przerobione w identyczny sposób jak w projekcie z pojazdem Lego. Po czym zostały zamocowane w kadłubie.
Program na arduino został napisany w programie Arduino IDE. Tutaj link do niego Multi sterowanie.
Jako iż pojazd sterowany jest przez bluetooth, smartphonem z systemem android, potrzebna była specjalna aplikacja, swoją zrobiłem w programie Appinventor. Tutaj podaje link do apki, jeśli ktoś potrzebuje.
A tak wygląda to na ekranie smartphona.
Następnie złożyłem chwytak ramienia.
I tak oto przebiegał proces konstrukcyjny w skrócie, mam nadzieje że mój projekt się podoba, a poniżej kilka fotek.
Zamiast filmu z prezentacją działania wstawiam wam debiut mój i mojego robota w telewizji tvp Katowice.
Pozdrawiam Wojtek :)
Ode mnie 5*!
Wiem ile pracy pochłania wykonanie obudowy z laminatu i jej pomalowanie. Poza tym trzeba troszkę posiedzieć i skrobnąć kod programu!
Nie myślałeś aby zamiast łańcucha zastosować gumowe gąsienice?
Powodzenia w kolejnych konstrukcjach! :)
I tak trzymać – projekt w całości zaprojektowany i wykonany samodzielnie, bez wahania daję zasłużone 5*
Super projekt !! Chce zobaczyc dzialanie na filmiku !!!
Zdjęcie monitora, serio ? :D
Prezentuje etapy swojej pracy, co w tym dziwnego?
nic dziwnego po prostu chce nam pomóc w konstrułowaniu
:D:D dokładnie :)
Gratuluje posiadania licencji na Solid Edge :p
Posiadam tz. studencką licencje; https://www.plm.automation.siemens.com/pl_pl/academic/resources/solid-edge/student-download.cfm
Daje zasłużone 5 gwiazdek.
Dawno nie było tu takiego projektu. Szczególnie, że widać nie miałeś dostępu do drogiego sprzętu i mimo to wszystko zrobiłeś prostymi narzędziami uzyskując bardzo ładny efekt.
Życzę powodzenia w dalszych konstrukcjach i podziel się nimi z nami koniecznie ;)
Chylę czoła. 5 za projekt, plus za wykonanie, plus za występ w TV. Razem szóstka jak nic :-)
Super projekt! Ale jak się tym steruje? Byłoby świetnie gdybyś mógł zamieścić film. Bo ten załączony nie otwiera się na linuksie a windy nie używam.
http://katowice.tvp.pl/19400472/iv-festiwal-robotow-w-chorzowskiej-sztygarce
Postaram się wstawić mój film, z pojazdem w akcji.
Wojtku, mógłbyś podać pliki do wycięcia tej obudowy i ramienia z laminatu. Tu masz mój e-mail: 88kacper8@wp.pl
Podziwiam zakres wiedzy !
Dla mnie zderzenie kosmiczne:
– programista Arduino,
– inżynieria mechaniczna w SolidEdge,
– i określenie ZĘBATKA odnoszące się do koła zębatego.
Nauczyciel powinien po łbie lać za brak takich podstaw
Możesz podać orientacyjną cenę projektu? (u mnie masz zasłużone 5!)
Witam
Bardzo ładna konstrukcja.
Panie Wojtku czy mogę prosić o kontakt bo mam projekt, którym chciałbym pana porady albo pomocy.
marcello(a)onet.pl
Dziękuję i pozdrawiam
Projekt faktycznie fajny jednak przychylam się do opini innych zmieniłbym łańcuch i koła zębate na koła i pas zębaty… typ np XL MXL T5 T10 itd… kółka lekkie aluminiwe pas napewno by miał lepsze “tarcie”… a naprawdę kosztuje to parę złotych. ;)
Jeśli wszystko pójdzie dobrze, to za jakiś czas pojazd będzie miał nowe zawieszenie wraz z gąsienicami wydrukowane w drukarce 3D, Blutooth 4.0 o zasięgu ok 60 m, i nowe ramię.
Wojtku !!! Czy możesz na mojego maila lub Jakoś podać mi pliki jak to wyciąć i program???
P.S E-Mile maksemgal@gmail.com
Wojtku czy mógłbyś wysłać mi aplikacje do sterowania w formacie .aia(żebym mógł otworzyć w appinventor) albo zdjęcia algorytmów(bloczków) ? Mam problem ze stworzeniem aplikacji :(
mój e-mail: kacperpatryk3@wp.pl
Panie Wojtku czy mogę prosić o pliki do wycięcia ramienia ? Z góry dziękuję Mój e-mail wowpiese@gmail.com
Witam, robię podobny projekt i mam problem z kodem Arduino, czy mógłby Pan podesłać mi swój kod lub chociaż fragment na adres wp16a16@gmail.com. Pozdrawiam
grzesiek: Oto kod.
https://drive.google.com/file/d/0B7rWnJDk1kMFeFY5Sk1xZXhKZEk/view?usp=sharing
Wojtek: Już rozwiązałem problem w swoim projekcie. Do sterowania servem użyłem slidera w app inventorze, ale dziękuje za pomoc :)
kup sobie https://www.kickstarter.com/projects/dobot/dobot-m1-pro-robotic-arm-for-makers-and-businesses?ref=category
Fajny projekt sam mam zamiar coś takiego zbudować ale myślę że do zasilania będzie lepiej zastosować akumulatory litowo jonowe 18650 bardzo wydajne no i na dłuższą metę tańsze w eksploatacji ( można wielokrotnie ładować )