Samobieżny manipulator

Samobieżny manipulator

  Witam, będąc w II klasie technikum koniecznością stało się wykonanie projektu całorocznego. Nauczyciel dał możliwość zakupu gotowego KITu (zestawu części gotowych do złożenia) lub budowę własnej konstrukcji, ja chciałem zbudować coś oryginalnego. W między czasie powstał pojazd LEGO, po czym przyszedł mi pomysł aby umieścić na nim manipulator, a całość umieścić w dedykowanej obudowie.


 Spis wykorzystanych elementów:

– łańcuch rowerowy (ja zakupiłem w Juli)

– zębatki z przerzutek rowerowych

– śruby

– farby w sprayu

– nakrętki

– laminat PCB

serwa (kilka modeli)

– płytka uniwersalna

– przełącznik dźwigniowy

koszyczeki na baterie AA

– akumulatorki / baterie AA

przewody

przetwornica step-up/step-down

– przetwornica step-down LM2596

wtyki goldpin

– moduł Bluetooth HC-06

rezystory (1,2 kΩ i 2,2 kΩ)

mostek H L293D

Arduino Uno

diody LED

chwytak do serw typu micro


  Prace zacząłem od stworzenia wirtualnego projektu w programie Solid Edge ST6. Program jest intuicyjny, a jego obsługa nie stwarza jakich kolwiek problemów. Na początku utworzyłem modele 3D poszczególnych części, by następnie po ich połączeniu utworzyć gotowy model.

Przechwkkytynnwanie

Przechwytywlanie

Następnie każdy element konstrukcji został przekonwertowany na płaski rysunek techniczny. Kilka pojedynczych rysunków połączyłem w jeden, tak aby możliwy był wydruk oraz dalsze jego wykorzystanie.

Przechwyqwqwqtywanie


    W tym momencie przychodzi czas na właściwą budowę pojazdu. wcześniej utworzone rysunki wydrukowałem na papierze kredowym, następnie przeniosłem metodą termotransferu na pokryte warstwą miedzi płytki PCB o grubości 2 mm, oraz części ramienia na laminat o grubości 1 mm, czego z kolei nie polecam, gdyż ramię bez dodatkowego usztywnienia było dość wiotkie.

20150221_152958

20150221_154803

20150216_230604

Do wycinania tego typu elementów przydał by się ploter CNC, jednak obeszło się, a do cięcia użyłem wkrętarko-wiertarki oraz tarczy diamentowej. Do wywiercenia otworów użyłem wierteł do metalu, o różnych średnicach.

20150217_191211

20150224_180818

Po wycięciu przyszedł czas na połączenie ze sobą elementów, a do tego posłużyła lutownica, cyna i kalafonia.

20150223_204634

Następnie przyszła kolej na tymczasowe złożenie ramienia, w celu dopasowania poszczególnych elementów.

20150210_133020

20150224_19253020150224_192538

Następnie całość poszła do malowania, przy czym ramię zostało rozebrane na części pierwsze.

20150224_195815

20150225_014259

 Po malowaniu ponownie złożyłem wcześniej dopasowane elementy ramienia, oraz zacząłem składać kadłub.

 20150225_014251

Następnie po zamontowaniu głównych elementów zabrałem się za elektronikę. Jako zasilanie służy 12 baterii AA, które podłączyłem szeregowo do przetwornicy LM2596, zbija napięcie do 6 V (napięcie pracy serwo mechanizmów). Jako przestroga powiem że prąd na niej wynosi chwilowo do 2 amper, wiec podłączenie w tym miejscu słabszej przetwornicy skutkuje jej spaleniem. Następnie aby zasilić arduino, moduł Bluetooth użyłem małej przetwornicy na 5 V. Resztę wg schematu.

20150215_143750

Przechwytywan123ie

 W przypadku jakiś nieścisłości proponuje zapoznać się z moim wcześniejszym projektem  – pojazdem Lego.

Następnie wszelkie najważniejsze elementy elektroniczne umieściłem na płytce uniwersalnej PCB. Po z lutowanie połączeń radze dobrze sprawdzić czy nie ma przypadkiem gdzieś przebicia (np. na linii piny arduino – linia zasilania 6 V). Przyznam szczerze ze uszkodziłem atmege przez takie takie niedopatrzenie,  na szczęście używałem arduino uno i posiadałem zapasowe mikrokontrolery. A całość prezentuje się następująco.

20150421_223227

Serwo mechanizmy użyte jako silniki zostały przerobione w identyczny sposób jak w projekcie z pojazdem Lego.  Po czym zostały zamocowane w kadłubie.

20150224_232247

Program na arduino został napisany w programie Arduino IDE.  Tutaj link do niego Multi sterowanie.

20150323_171322

Jako iż pojazd sterowany jest przez bluetooth, smartphonem z systemem android, potrzebna była specjalna aplikacja, swoją zrobiłem w programie Appinventor. Tutaj podaje link do apki, jeśli ktoś potrzebuje.

 12121

13131

A tak wygląda to na ekranie smartphona.

Screenshot_2015-07-02-19-26-58

Następnie złożyłem chwytak ramienia.

20150227_203638

20150227_222449

I tak oto przebiegał proces konstrukcyjny w skrócie, mam nadzieje że mój projekt się podoba, a poniżej kilka fotek.

20150630_022909 20150630_022942 20150630_023035

Zamiast filmu z prezentacją działania wstawiam wam debiut mój i mojego robota w telewizji tvp Katowice.

Pozdrawiam Wojtek :)

Ocena: 4.93/5 (głosów: 151)

Podobne posty

28 komentarzy do “Samobieżny manipulator

Odpowiedz

anuluj

Samobieżny manipulator

Nie przegap nowych projektów!

Zapisując się na nasz Newsletter będziesz miał pewność, że nie przegapisz żadnego nowego projektu opublikowanego w Majsterkowie!

Od teraz nie przegapisz żadnego projektu!

Masz uwagi?