Cloudie – Manipulator o pięciu stopniach swobody

Cloudie – Manipulator o pięciu stopniach swobody

Cloudie jest manipulatorem o pięciu stopniach swobody. Stworzony został przeze mnie od podstw (przy drobnej inspiracji odnośnie mechaniki). Z tego, że posiada on strukturę otwartego łańcucha kinematycznego, wynika kilka dodatkowych korzyści (np. większa dopuszczalna waga podnoszonego obiektu).

Cloudie jest stworzona niemal całkowicie przy użyciu druku 3D (naturalny wyjątek stanowią napędy oraz płytka sterujaca). Ramię jest poruszane przy pomocy 5 serwomechanizmów oraz silnika z enkoderem. Wszystkie jednostki napędowe zamocowane zostały na podstawie (z wyjątkiem serwomechanizmów poruszających chwytakiem) co pozwoliło zmniejszyć masę ramienia. Dzięki temu całość może poruszać się z większą precyzją oraz siły bezwładności działające na manipulator są mniejsze.

Najlepszym pomysłem jest złożenie robota zaczynając od podstawy, ponieważ tak jest najprościej. Z uwagi jednak na możliwą trudność w złożeniu chwytaka, zamieszczam poniżej poglądowy rysunek kolejności składania:

Płytka sterująca która wykorzystana została przy budowie manipulatora to Core2 firmy Husarion. Umożliwia ona jednoczesne podłączenie 5 serwomechanizmów oraz 4 silników przy jednoczesnej możliwości sterowania przez internet.

Opracowane zostały 3 sposoby sterowania:
Osbno każdym napędem:

Przy podawaniu współrzędnych, które mają zostać osiągnięte przez manipulator:

Poprzez sterowanie ruchami prostoliniowymi:

Zastosowane podzespoły:

  • 4 serwomechanizmy TowerPro MG995
  • 1 serwomechanizm TowerPro MG90S
  • 1 silnik prądu stałego z enkoderem
  • 1 pas zębaty GT2
  • śruby, podkładki i nakrętki M3
  • wkręty

Obliczenia kinematyki odwrotnej:

Pierwotna wersja:

Wersja uporządkowana:

Zdjęcia z wykonywania projektu zostały zamieszczone w paczce dołączonej do artykułu. Warto zauważyć, że główne łożycko toczne wykonane zostało przy użyciu druku 3D oraz kulek ASG 5mm.

Filmy przedstawiające pracę manipulatora zamieszczone zostały na moim koncie YouTube:

Połaczenia elektryczne:

Poniżej zamieszczam kody źródłowe płytki sterowania oraz wszystkie potrzebne części zaprojektowane w  programie Openscad.

KOD:

Programowanie oraz sterowanie odbyło się przy użyciu internetowej platformy temu dedykowanej: HusarionCloud,

Sterowanie Prostoliniowe:

Sterowanie współrzędnymi:

Sterowanie niezależne napędami:

Wyłączny autor projektu: Piotr Paterek

Pliki załączone do artykułu:

Ocena: 4.91/5 (głosów: 11)

Podobne posty

BATERIA DO ELEKTRYKA

BATERIA DO ELEKTRYKA

WitamMój dzisiejszy projekt jest powiązany z poprzednim, a mianowicie chciałbym pokazać w jaki sposób wykonać…

6 komentarzy do “Cloudie – Manipulator o pięciu stopniach swobody

Odpowiedz

anuluj

Nie przegap nowych projektów!

Zapisując się na nasz Newsletter będziesz miał pewność, że nie przegapisz żadnego nowego projektu opublikowanego w Majsterkowie!

Od teraz nie przegapisz żadnego projektu!

Masz uwagi?