Pojazd balansujacy – wersja robocza

Pojazd balansujacy – wersja robocza

 

Jako, że ostatnio posucha z robotą i mam trochę czasu, postanowiłem sfinalizować eksperymentalne urządzenie które zawsze chodziło mi po głowie. Zaczęło się od wykonania tego robocika samo-stabilizującego się

Opis komponentów pod filmem.

Ale, że apetyt rośnie w miarę jedzenia, kusiło mnie aby wykonać wersję 1:1 na której mógłbym się sam przejechać.
Skończyłem, udało się, zadziałało. Materiały wzięte ze składu złomu.
Wrzucam filmik i zdjęcia, oczywiście ostrzegam purystów technologicznych, że wykonanie jest wybitnie szkaradne, na szybko i prototypowe, najprostszymi narzędziami i własnymi rączkami, a nie jestem uzdolniony w pracach mechanicznych „na szybko”.
Większość testów i poprawiania hardware i software przede mną :)

Silniki – pozyskane ze złomowca, zapewne wózki inwalidzkie, każdy inny, jeden 200W drugi 250W , oba na 24V. W sofcie jest parametr od PWM każdego silnika, którym można regulować nierówną moc oraz kompensować prędkość, ale nie było to konieczne. Silniki dostałem(wyżebrałem) za free, oraz dwa identyczne kola oddzielnie, na szczęście pasowały do piast otworami, kupiłem śrubki i dokręciłem.

Generalnie wszystko działa na takim Arduino328 , bo można wlutować do niego szpilki i łatwo dzięki temu łączyć peryferia.
Sterowanie to czujnik moduł immersion unit MPU6050, tylko odczytuje kąt odchylenia wajchy, taki sam drugi do stabilizacji pojazdu, oba pracują na szynie I2C z rożnymi adresami. Różnicowo kompensują też odchylenia boczne pojazdu.
Sterowniki silników to modyfikowane BTS7960 , modyfikacje polegały na poprawnym polutowaniu elementów BTN7960 dodając sporo cyny na pady odprowadzające ciepło, potem pod radiatory przekładki izolacyjne posmarowane pasta termiczna.
Zasilacz pomocniczy do elektroniki to zwykły DC/DC step-down converter.
W zasadzie testy już zakończone na zasilaniu 12V i czas przejść na 24V aby dodać trochę więcej mocy. Co w zasadzie już dziś zrobiłem za pomocą dwóch akumulatorów samochodowych postawionych jeden na drugim z braku miejsca :) .
Jak ktoś ma zatem dwa niepotrzebne 12V akumulatory żelowe (z alarmów czy czego tam), to chętnie przyjmę taki dar dla dobra nauki :) .
Szkielet pospawany ze starych znaków nazw ulic ze złomowca, wybierałem te niezbyt skorodowane.

Baza software, jako już kolejna wersja rozwojowa z tego forum

Mam tez zakupiony wózek inwalidzki z dwoma identycznymi silnikami 250W oraz kolami, ale innymi konstrukcyjnie, chociaż tez na przekładniach, zapewne posłużą mi w drugiej ulepszonej wersji pojazdu, z usprawnieniami wytestowanymi na tym prototypie, ale zapewne na większym procku i dodanej komunikacji bezprzewodowej.

Musze tez zaznaczyć, ze wózek ma już za sobą pierwsza podroż użytkową do osiedlowego sklepu po ziemniaki :) , i tu muszę się pochwalić, ponieważ członkowie urzędującego pod sklepem miejscowego klubu miłośników wina o podwyższonej zawartości siarki – byli zachwyceni :) .
Pojazd był po zakupy i wrócił, spełnił zadanie wyśmienicie – tylko ludzie się oglądali :)

Historia zdjęciowo-filmowa budowy prototypu do obejrzenia poniżej

Ocena: 4.75/5 (głosów: 12)
Nettigo - patron działu Elektronika

Podobne posty

Powerbank z panelem słonecznym

Powerbank z panelem słonecznym

Cześć. Jako że zbliżają się wakacje, postanowiłem zrobić magazyn energii ładowany energią słoneczną.      Potrzebne…

2 komentarzy do “Pojazd balansujacy – wersja robocza

Odpowiedz

anuluj

Nie przegap nowych projektów!

Zapisując się na nasz Newsletter będziesz miał pewność, że nie przegapisz żadnego nowego projektu opublikowanego w Majsterkowie!

Od teraz nie przegapisz żadnego projektu!

Masz uwagi?